国立大学法人 九州工業大学社会ロボット具現化センター

Center for Socio-Robotic Synthesis, Kyushu Institute of Technology

2016年12月9日～11日開催

2015年12月18日～20日に開催された第2回トマトロボット競技会の詳細は
こちらからご覧いただけます。

第３回トマトロボット競技会の結果は以下の通りとなりました。

シニア部門

ジュニア部門

https://youtube.com/watch?v=7DttuWtqJvs%3Frel%3D0

この他にも参考動画を掲載しています。こちらよりご覧いただけます。

開催目的

農業の機械化は進み、トラクターや選果機などのロボットといってもよいような機械が登場しています。農産物の生産に更に深くロボット達が参加できる可能性を求めて、ロボットがトマト採取の速さを競う競技会を開催します。

トマトをロボットが扱うという、一見単純そうでありながら生命体でありデリケートなトマトを相手にした作業を通じて、アグリロボットの発展を目指し、自然環境への興味とロボット技術の興味を引き起こす新たな試みでもあります。

今のロボットは作業をしている方々に勝つことは難しいでしょう。しかし近い将来、競技会を通じて開発された技術が農作業に導入され、自然と共生するアグリロボットが発展し、普及するようことを目指します。

ぜひ、自然とロボットが共生する社会を目指して、トマトロボット競技会への参加を期待しています。

主催

トマトロボット競技会実行委員会

共催

• 九州工業大学社会ロボット具現化センター
• 北九州市立大学
• 日本文理大学
• 西日本工業大学
• 九州職業能力開発大学校
• 北九州工業高等専門学校
• 響灘菜園（株）
• 北九州市
• 北九州商工会議所
• （公財）九州先端科学技術研究所

協賛・助成

• （株）安川電機
• （公財）西日本産業貿易コンベンション協会
• （公財）北九州活性化協議会　1000人の夢寄金

協賛

• Japan Chapter of the IEEE Society on Systems, Man, and Cybernetics

後援

• （一社）日本機械学会
• （一社）日本ロボット学会
• （公財）北九州産業学術推進機構
• 農業食料工学会IT・メカトロニクス部会
• 農業食料工学会九州支部
• The MathWorks

場所

北九州学術研究都市　体育館

開催日時

2016年12月9日～11日
※一般公開は10日、11日です。

日程

8月27日 ：ジュニア部門の事前説明・学習会、ロボットデモンストレーション（シニア部門）
（西日本総合展示場にて開催される「北九州ゆめみらいワーク2016」で行います。講習会は午前10時～12時30分頃までを予定）
9月30日 ：本参加登録締切（シニア部門）※今年は予備登録はございません10月31日：参加登録締切（延長しました）
10月20日,21日：ロボットデモンストレーション(産学連携フェア)
10月31日：参加登録締切(ジュニア部門)
11月5日：ジュニア部門事前講習会　対象：中学生・高校生
場所：北九州国際会議場 33会議室（最寄駅はＪＲ小倉駅）
時間：14:30～17:00
12月9日：準備、見学会（希望者のみ）、プレゼンテーション（シニア部門）
12月10日：講習・製作会（ジュニア部門）、第1次予選、交流会※参加費1000円
12月11日：第2次予選、決勝

募集チーム

下記の2部門について参加チームを募集します。

• ジュニア部門：中学生、高校生
• シニア部門：高専生、大学生、大学院生、一般

トマト

こくみトマトラウンド

ジュニア部門

レゴブロック(MindStrom)を用いたロボット競技

• プログラミングや機械の知識がなくても簡単に製作が可能です。
• レゴブロックを組み合わせて簡単にロボットを組み立ててもらいます。
• 組み立て作業やプログラミングは、大会初日に大学生の補助のもと、製作を行ってもらいます。
• ロボット本体及びプログラミングに必要な機材は大会運営側で用意します。

※ただし、プログラミング言語は、Lego MindStorm付属のソフトウェアを利用します。他の言語などを利用してプログラミングを行いたい場合は、パソコンを持参して行うよう、よろしくお願いします。

第3回トマトロボット競技会競技規則（ジュニア部門）

下記よりジュニア部門の詳細な競技規則をご覧いただけます。

第3回トマトロボット競技会競技規則（ジュニア部門）※2016.11.25 最新版に更新

ロボットの仕様（シニア部門）

基本仕様

• 最小時の水平投影面：幅 800 [mm] ｘ 長さ800 [mm]（ストック用の箱を含む）
• 緊急停止ボタンを必ず設ける（すぐに押せる場所に設置）

推奨仕様

• 質量：Max 50 [kg] （ストック用の箱を含む）
• 各モーターのワット数：Max 80 [W]

トマト収穫ロボットレールタイプの台車部分について

本競技会ではより多くの方々に参加してもらうために，こちら側からトマト収穫ロボットの足となる移動台車を提供します。
提供する台車はレール上をタイヤで走行する機構となっており，決められたレール上で目的のトマトの前まで移動するものとなっています。
本台車の設計を参考にして頂いたり、台車の貸出しを行うことで、ロボットの開発労力を減らすと同時に、トマトロボット競技会への参加をより行いやすくすることを目的としています

• トマト収穫ロボットレールタイプの台車部分の設計図面

トマトロボット競技会の競技台について

本競技会で使用する競技台についての仕様を公開いたします．

• トマトロボット競技会の競技台仕様

競技会フィールド（シニア部門）

フィールド全体

• フリースタイルエリア
• トマトエリア
• レールスタイルエリア

• 使用するレールは、レール間の中心距離が600(±5)mm、レール単体の径が50mmとなっています。

• トマトの実は、床から高さ800mmから1,200mmの範囲にあります。
• トマトが設置されている枠の真ん中には、トマトを認識しやすいように仕切りとして、黒色のプラスチック段ボールを設置しています。
• フリースタイルの床に敷く素材は、180cm x 90cm、厚さ2cmの板に人工芝を釘で打ち付けたものになります。フリースタイルエリアの床はこの板を8枚組合わせて構成されます。

第1回トマトロボット競技会の会場風景

第1ステージ（実物トマト：1個）

第１ステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、個別につり下げられた単体のトマトを認識及び収穫を行います。

第2ステージ（実物トマト：房）

第２ステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、つり下げられた房についているトマトを認識及び収穫を行います。

ファイナルステージ（トマトの株：複数）

ファイナルステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、複数の株についてる収穫可能なトマトを認識及び収穫を行います。

競技内容（シニア部門）

※競技内容は主催者の都合により変更する場合があります。

共通内容

• ホームポジションからスタートする
• トマトの前まで移動する
• トマトを認識する
• トマトの収穫を行う

共通ルール

• トマトは1個ずつ収穫を行う
• 各チームの競技時間は10分（セッティング時間を含む）
• 競技中にロボットが止まった場合、
  • その場で終了し、収穫したトマトをスコアとする
  • スタートポジションに戻り、最初から始める
    （この場合、止まるまでに収穫したトマトはスコアとしてカウントされない）

競技カテゴリー及び採点方法（シニア部門）

トマト収穫による得点基準

トマトの果実	個数	＋１点／個
収穫時に傷がついていない	＋１点／個
色見本よりも青い	－２点／個
トマトの株	収穫時に傷がついた	－５点

動作カテゴリー及び得点の倍率

※下記は第２回トマトロボット競技会のものであり、第３回トマトロボット競技会では変更する場合があります。

ロボット制御	遠隔操作	自律
オペレータの操作	トマトを直接見ながらロボットを操作する（×１）	ロボットのカメラ映像から間接的に見ながら操縦する（×２）	スタートとストップの指令のみ（×８）
移動方法	レール使用（×１）	レール不使用（×２）	レール使用（×１）	レール不使用（×２）	レール使用（×１）	レール不使用（×２）
カテゴリー	①	②	③	④	⑤	⑥

動作カテゴリーの選択例

カテゴリー①を選択した場合

最終得点＝得点×１×１

最終得点と総得点は変わりません。

カテゴリー②を選択した場合

最終得点＝得点×１×２

トマト収穫により獲得した得点の２倍が、そのステージの最終得点となります。

詳しい競技規則は「第３回トマトロボット競技会競技規則」をご覧ください。

第3回トマトロボット競技会競技規則（シニア部門）

第３回トマトロボット競技会競技規則（シニア部門）

第２回トマトロボット競技会からの大きな変更点

• レールスタイル、フリースタイルでそれぞれ順位を決め、各部門における優勝、準優勝、３位のチーム、さらに総合優勝を表彰します。
• 第２回大会では、競技会中にレールスタイル、フリースタイルのどのスタイルで競技を行うかについては、競技中に自由に変えて良いということにしておりましたが、競技スタイル選択後は競技スタイルの変更は認めません。
• 今大会からフリースタイルの走行面に凹凸を追加し、不整地走行能力のあるロボットに有利な走行面とします。走行軌道を選べば不整地走破能力のないロボットでも参加は可能です。
• ファイナルステージで上限の１０個収穫し、同点の場合は残り時間の多いチームの勝利とします。

タイムテーブル

第3回トマトロボット競技会タイムテーブル（Excel）
※一般公開は10，11日です。
交流会の参加費は1000円です。

プレゼン時間
シニア：発表5分、質疑3分
ジュニア：発表2分、質疑1分

お問い合わせ

○競技内容に関するお問い合わせ：
担当
シニア部門：松尾 matsuo★kct.ac.jp（★を@に置き換えてください）
ジュニア部門：武村 takemura★nishitech.ac.jp（★を@に置き換えてください）
○その他のお問い合わせ：
トマトロボット競技会実行委員