社会ロボット具現化センターは、九州工業大学の研究成果の社会還元、次世代ロボット開発による新たな可能性やロボット市場の提示、人材育成による地域貢献を目的として活動を行います。

第2回トマトロボット競技会

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2015年12月18日~20日開催

2014年12月20日~21日に開催された第1回トマトロボット競技会の詳細は
こちらからご覧いただけます。

第2回トマトロボット競技会の結果は以下の通りとなりました。

シニア部門

2ndシニア結果

ジュニア部門

2ndジュニア結果

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この他にも参考動画を掲載しています。こちらよりご覧いただけます

開催目的

Tomato_0024農業の機械化は進み、トラクターや選果機などのロボットといってもよいような機械が登場しています。農産物の生産に更に深くロボット達が参加できる可能性を求めて、ロボットがトマト採取の速さを競う競技会を開催します。

トマトをロボットが扱うという、一見単純そうでありながら生命体でありデリケートなトマトを相手にした作業を通じて、アグリロボットの発展を目指し、自然環境への興味とロボット技術の興味を引き起こす新たな試みでもあります。

今のロボットは作業をしている方々に勝つことは難しいでしょう。しかし近い将来、競技会を通じて開発された技術が農作業に導入され、自然と共生するアグリロボットが発展し、普及するようことを目指します。

ぜひ、自然とロボットが共生する社会を目指して、トマトロボット競技会に参加しましょう。

主催花01

トマトロボット競技会実行委員会

共催robot1

  • 九州工業大学社会ロボット具現化センター
  • 北九州市立大学
  • 日本文理大学
  • 西日本工業大学
  • 北九州工業高等専門学校
  • 響灘菜園(株)
  • 北九州市
  • 北九州商工会議所
  • (公財)九州先端科学技術研究所

協賛・助成

  • (株)安川電機
  • (公財)西日本産業貿易コンベンション協会
  • (公財)北九州活性化協議会 1000人の夢寄金

協賛

後援

  • (一社)日本機械学会
  • (一社)日本ロボット学会
  • (公財)北九州産業学術推進機構
  • 農業食料工学会IT・メカトロニクス部会
  • 農業食料工学会九州支部
  • The MathWorks

場所苗03

北九州学術研究都市 体育館

開催日時robot2

2015年12月18日~20日
※一般公開は19日、20日です。

日程

7月3日    :ロボットのデモンストレーション
8月31日  :参加予備登録締切(シニア部門)
(※競技会用にトマトを苗から育てており、早めに参加チーム数を把握してトマトの株を準備する必要があるため)
9月30日  :本参加登録締切(シニア部門)10月31日:参加登録締切(延長しました)
10月22、23日:ロボットデモンストレーション
10月25日:ジュニア部門の事前説明・学習会
10月30日:本参加登録締切(ジュニア部門)
12月18日:準備、見学会(希望者のみ)
12月19日:講習・製作会(ジュニア部門)、第1次予選・プレゼンテーション(シニア部門)、交流会
12月20日:第2次予選、決勝

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募集チーム

下記の2部門について参加チームを募集します。

  • ジュニア部門:高校生以下
  • シニア部門:高専生、大学生、大学院生、一般

トマト

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ジュニア部門

レゴブロック(MindStrom)を用いたロボット競技

  • プログラミングや機械の知識がなくても簡単に製作が可能です。
  • レゴブロックを組み合わせて簡単にロボットを組み立ててもらいます。
  • 組み立て作業やプログラミングは、大会初日に大学生の補助のもと、製作を行ってもらいます。
  • ロボット本体及びプログラミングに必要な機材は大会運営側で用意します。

※ただし、プログラミング言語は、Lego MindStorm付属のソフトウェアを利用します。他の言語などを利用してプログラミングを行いたい場合は、パソコンを持参して行うよう、よろしくお願いします。

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ロボットの仕様(シニア部門)

基本仕様

  • 最小時の水平投影面:幅 800 [mm] x 長さ800 [mm](ストック用の箱を含む)
  • 緊急停止ボタンを必ず設ける(すぐに押せる場所に設置)

トマトロボット競技会-ロボット仕様

推奨仕様花02

  • 質量:Max 50 [kg] (ストック用の箱を含む)
  • 各モーターのワット数:Max 80 [W] 

トマト収穫ロボットレールタイプの台車部分について

本競技会ではより多くの方々に参加してもらうために,こちら側からトマト収穫ロボットの足となる移動台車を提供します。
提供する台車はレール上をタイヤで走行する機構となっており,決められたレール上で目的のトマトの前まで移動するものとなっています。
本台車の設計を参考にして頂いたり、台車の貸出しを行うことで、ロボットの開発労力を減らすと同時に、トマトロボット競技会への参加をより行いやすくすることを目的としています

トマトロボット競技会の競技台について

本競技会で使用する競技台についての仕様を公開いたします.

競技会フィールド(シニア部門)

フィールド全体

  • フリースタイルエリア
  • トマトエリア
  • レールスタイルエリア

フィールド全体図1

  • 使用するレールは、レール間の中心距離が600(±5)mm、レール単体の径が50mmとなっています。

使用されるレール

  • トマトの実は、床から高さ800mmから1,200mmの範囲にあります。
  • トマトが設置されている枠の真ん中には、トマトを認識しやすいように仕切りとして、黒色のプラスチック段ボールを設置しています。
  • 第1回競技会において、フリースタイルの床は人工芝を敷いていました。第2回の床に敷く素材は未定なため、決まり次第掲載いたします。
  • 第2回競技会のフリースタイルの床に敷く素材は、180cm x 90cm、厚さ2cmの板に人工芝を釘で打ち付けたものになります。フリースタイルエリアの床はこの板を8枚組合わせて構成されます。

フリースタイル床材_001

フリースタイル床材_002

第1回トマトロボット競技会の会場風景

競技フィールド全体図

競技フィールド全体図

競技フィールド全体図

競技フィールド全体図

競技フィールド全体図

競技フィールド全体図

第1ステージ(実物トマト:1個)

第1ステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、個別につり下げられた単体のトマトを認識及び収穫を行います。

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第1ステージ(レールスタイル)

第1ステージ

第2ステージ(実物トマト:房)

第2ステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、つり下げられた房についているトマトを認識及び収穫を行います。

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第2ステージ(フリースタイル)

第2ステージ

ファイナルステージ(トマトの株:複数)

ファイナルステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、複数の株についてる収穫可能なトマトを認識及び収穫を行います。

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ファイナルステージ

ファイナルステージ

競技内容(シニア部門)

※競技内容は主催者の都合により変更する場合があります。

共通内容苗02

  • ホームポジションからスタートする
  • トマトの前まで移動する
  • トマトを認識する
  • トマトの収穫を行う

共通ルール実02

  • トマトは1個ずつ収穫を行う
  • 各チームの競技時間は10分(セッティング時間を含む)
  • 競技中にロボットが止まった場合、
    • その場で終了し、収穫したトマトをスコアとする
    • スタートポジションに戻り、最初から始める
      (この場合、止まるまでに収穫したトマトはスコアとしてカウントされない)

競技カテゴリー及び採点方法(シニア部門)

トマト収穫による得点基準

トマトの果実 個数 +1点/個
収穫時に傷がついていない +1点/個
色見本よりも青い -2点/個
トマトの株 収穫時に傷がついた -5点

動作カテゴリー及び得点の倍率

※下記は第1回トマトロボット競技会のものであり、第2回トマトロボット競技会では変更する場合があります。

ロボット制御 遠隔操作 自律
オペレータの操作 トマトを直接見ながらロボットを操作する(×1) ロボットのカメラ映像から間接的に見ながら操縦する(×2) スタートとストップの指令のみ(×8)
移動方法 レール使用(×1) レール不使用(×2) レール使用(×1) レール不使用(×2) レール使用(×1) レール不使用(×2)
カテゴリー

動作カテゴリーの選択例

カテゴリー①を選択した場合

最終得点=得点×1×1

最終得点と総得点は変わりません。

カテゴリー②を選択した場合

最終得点=得点×1×2

トマト収穫により獲得した得点の2倍が、そのステージの最終得点となります。

詳しい競技規則は「第2回トマトロボット競技会競技規則」をご覧ください。

第2回トマトロボット競技会競技規則

第2回トマトロボット競技会競技規則(PDF)

第1回トマトロボット競技会からの大きな変更点

  • リスタートは物理的にロボットが壊れた場合に触ったときのみではなく、ロボットの制御に関わるすべてのソフト
    (OS,画像処理ソフト,制御ソフ トなど)がフリーズした際にソフトを手動で再起動した場合もリスタートの対象とする。
    その際は、自己申告で審判員に伝える。
  • レールスタイルエリア周辺(レール端から2.0m周囲)にはオペレータ1名のみ進入可能とする。
    フリースタイルエリア内もオペレータ1名のみ進 入可能とする。

タイムテーブル

第2回トマトロボット競技会タイムテーブル(Excel)

お問い合わせ実03

○競技内容に関するお問い合わせ:
担当
シニア部門:松尾 matsuo★kct.ac.jp(★を@に置き換えてください)
ジュニア部門:武村 takemura★nishitech.ac.jp(★を@に置き換えてください)
○その他のお問い合わせ:
トマトロボット競技会実行委員

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