国立大学法人 九州工業大学社会ロボット具現化センター

Center for Socio-Robotic Synthesis, Kyushu Institute of Technology

2017年12月8日～10日開催

2016年12月9日～11日に開催された第3回トマトロボット競技会の詳細は
こちらからご覧いただけます。

第４回トマトロボット競技会の結果は以下の通りとなりました。

参加チーム数
シニア部門	１２チーム（１チームはタイから参加）
ジュニア部門	１８チーム

シニア部門

順位	チーム名	所属
総合優勝	HAYASHI-LAB	九州工業大学　林研究室
準総合優勝	Hibikino-Tom’s R	九州工業大学　石井研究室
レールスタイル部門
順位	チーム名	所属
1位	HAYASHI-LAB	九州工業大学　林研究室
２位	Hibikino-Tom’s R	九州工業大学　石井研究室
３位	KPC2017 A	九州職業能力開発大学校
フリースタイル部門
順位	チーム名	所属
1位	長崎がんばらんば	長崎総合科学大学　佐藤研究室
２位	－	－
３位	－	－

ジュニア部門

順位	チーム名	所属
優勝	大西ライオンズ	福岡県立福岡工業高等学校
準優勝	大分工業C	大分県立大分工業高等学校 未来ロボット工学研究部
３位	NiAScience	長崎総合科学大学附属高等学校
特別賞
ベストプレゼンテーション賞	J-TECH2	福岡工業大学附属城東高等学校
審査員特別賞	チームROSA	大分県立大分工業高等学校 未来ロボット工学研究部
チャレンジ賞	チームダイイチ	福岡第一高校　航空コース

トマトロボット競技会関係の動画はこちらよりご覧いただけます。

開催目的

農業の機械化は進み、トラクターや選果機などのロボットといってもよいような機械が登場しています。農産物の生産に更に深くロボット達が参加できる可能性を求めて、ロボットがトマト採取の速さを競う競技会を開催します。

トマトをロボットが扱うという、一見単純そうでありながら生命体でありデリケートなトマトを相手にした作業を通じて、アグリロボットの発展を目指し、自然環境への興味とロボット技術の興味を引き起こす新たな試みでもあります。

今のロボットは作業をしている方々に勝つことは難しいでしょう。しかし近い将来、競技会を通じて開発された技術が農作業に導入され、自然と共生するアグリロボットが発展し、普及するようことを目指します。

ぜひ、自然とロボットが共生する社会を目指して、トマトロボット競技会への参加を期待しています。

主催

トマトロボット競技会実行委員会

共催

• 九州工業大学社会ロボット具現化センター
• 北九州市立大学
• 日本文理大学
• 西日本工業大学
• 長崎県立大学
• 九州職業能力開発大学校
• 北九州工業高等専門学校
• 響灘菜園（株）
• 北九州市
• 北九州商工会議所

協賛・助成

• （株）安川電機
• （公財）西日本産業貿易コンベンション協会
• （公財）北九州活性化協議会　1000人の夢寄金

後援

• （一社）日本機械学会
• （一社）日本ロボット学会
• （公財）北九州産業学術推進機構
• （公財）北九州観光コンベンション協会
• 農業食料工学会IT・メカトロニクス部会
• 農業食料工学会九州支部
• The MathWorks
• 株式会社アフレル

場所

北九州学術研究都市　体育館

開催日時

2017年12月8日～10日
※一般公開は9日、10日です。

日程

9月30日 ：本参加登録締切（シニア部門）※今年も予備登録はございません
10月31日→11月10日：参加登録締切(ジュニア部門)
11月：ジュニア部門事前講習会　対象：中学生・高校生
—
12月8日：準備、見学会（希望者のみ）、プレゼンテーション（シニア部門）
12月9日：講習・製作会（ジュニア部門）、第1次予選、交流会※参加費1000円
12月10日：第2次予選、決勝

募集チーム

下記の2部門について参加チームを募集します。

• ジュニア部門：中学生、高校生
• シニア部門：高専生、大学生、大学院生、一般

トマト

こくみトマトラウンド

ジュニア部門

レゴブロック(MindStrom)を用いたロボット競技

• プログラミングや機械の知識がなくても簡単に製作が可能です。
• レゴブロックを組み合わせて簡単にロボットを組み立ててもらいます。
• 組み立て作業やプログラミングは、大会初日に大学生の補助のもと、製作を行ってもらいます。
• ロボット本体及びプログラミングに必要な機材は大会運営側で用意します。（持ち込み可）

※ただし、プログラミング言語は、Lego MindStorm付属のソフトウェアを利用します。他の言語などを利用してプログラミングを行いたい場合は、パソコンを持参して行うよう、よろしくお願いします。

第4回トマトロボット競技会競技規則（ジュニア部門）

下記より第4回ジュニア部門の詳細な競技規則をご覧いただけます。

第4回トマトロボット競技会競技規則（ジュニア部門）※2017.11.29 最新版に更新

ロボットの仕様（シニア部門）

基本仕様

• 最小時の水平投影面：幅 800 [mm] ｘ 長さ800 [mm]（ストック用の箱を含む）
• 緊急停止ボタンを必ず設ける（すぐに押せる場所に設置）

推奨仕様

• 質量：Max 50 [kg] （ストック用の箱を含む）
• 各モーターのワット数：Max 80 [W]

トマト収穫ロボットレールタイプの台車部分について

本競技会ではより多くの方々に参加してもらうために，こちら側からトマト収穫ロボットの足となる移動台車を提供します。
提供する台車はレール上をタイヤで走行する機構となっており，決められたレール上で目的のトマトの前まで移動するものとなっています。
本台車の設計を参考にして頂いたり、台車の貸出しを行うことで、ロボットの開発労力を減らすと同時に、トマトロボット競技会への参加をより行いやすくすることを目的としています

• トマト収穫ロボットレールタイプの台車部分の設計図面

トマトロボット競技会の競技台について

本競技会で使用する競技台についての仕様を公開いたします．

• トマトロボット競技会の競技台仕様

競技会フィールド（シニア部門）

フィールド全体

• フリースタイルエリア
• トマトエリア
• レールスタイルエリア

• 使用するレールは、レール間の中心距離が600(±5)mm、レール単体の径が50mmとなっています。

• トマトの実は、床から高さ800mmから1,200mmの範囲にあります。
• トマトが設置されている枠の真ん中には、トマトを認識しやすいように仕切りとして、黒色のプラスチック段ボールを設置しています。
• フリースタイルの床に敷く素材は、180cm x 90cm、厚さ2cmの板に人工芝を釘で打ち付けたものになります。フリースタイルエリアの床はこの板を8枚組合わせて構成されます。

第1回トマトロボット競技会の会場風景

第1ステージ（実物トマト：1個）

第１ステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、個別につり下げられた単体のトマトを認識及び収穫を行います。

第2ステージ（実物トマト：房）

第２ステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、つり下げられた房についているトマトを認識及び収穫を行います。

ファイナルステージ（トマトの株：複数）

ファイナルステージでは、ロボットがスタート地点からトマトの前まで移動し、複数の株についてる収穫可能なトマトを認識及び収穫を行います。

競技内容（シニア部門）

※競技内容は主催者の都合により変更する場合があります。

共通内容

• ホームポジションからスタートする
• トマトの前まで移動する
• トマトを認識する
• トマトの収穫を行う

共通ルール

• トマトは1個ずつ収穫を行う
• 各チームの競技時間は10分（セッティング時間を含む）
• 競技中にロボットが止まった場合、
  • その場で終了し、収穫したトマトをスコアとする
  • スタートポジションに戻り、最初から始める
    （この場合、止まるまでに収穫したトマトはスコアとしてカウントされない）

競技カテゴリー及び採点方法（シニア部門）

トマト収穫による得点基準

トマトの果実	個数	＋１点／個
	収穫時に傷がついていない	＋１点／個
	色見本よりも青い	－２点／個
トマトの株	収穫時に傷がついた	－５点

動作カテゴリー及び得点の倍率

※下記は第３回トマトロボット競技会のものであり、第４回トマトロボット競技会では変更する場合があります。

ロボット制御	遠隔操作				自律
オペレータの操作	トマトを直接見ながらロボットを操作する（×１）		ロボットのカメラ映像から間接的に見ながら操縦する（×２）		スタートとストップの指令のみ（×８）
移動方法	レール使用（×１）	レール不使用（×２）	レール使用（×１）	レール不使用（×２）	レール使用（×１）	レール不使用（×２）
カテゴリー	①	②	③	④	⑤	⑥

動作カテゴリーの選択例

詳しい競技規則は「第４回トマトロボット競技会競技規則」をご覧ください。

第4回トマトロボット競技会競技規則（シニア部門）

第４回トマトロボット競技会競技規則（シニア部門）※2017年11月14日最新版更新

第３回トマトロボット競技会からの大きな変更点（※詳細は競技規則をご覧ください。）

• ロボットへの外部からのエネルギー供給不可。
• フリースタイルエリアの段差の高さの変更
• 決勝戦のトマト棚の選択が可能
• 決勝戦の収穫個数制限の廃止
• 第2次予選で同点の場合クラス番号が大きいチーム、ロボットが軽いチームの順で対応
• 決勝戦の背景のボード選択による得点係数の追加
• トマト果実を落とした場合は減点となる

タイムテーブル

第4回トマトロボット競技会タイムテーブル（PDF）
※一般公開は9，10日です。

お問い合わせ

○競技内容に関するお問い合わせ：
担当
シニア部門：松尾 matsuo★kct.ac.jp（★を@に置き換えてください）
ジュニア部門：武村 takemura★nishitech.ac.jp（★を@に置き換えてください）
○その他のお問い合わせ：
トマトロボット競技会実行委員[:en]

The purpose of the competition

We are on the way to mechanization of agriculture, and machines such as tractors and fruit sorting machines, which we can call robots, are introduced. To pursue the possibility that robots take part in the agriculture more deeply, we will hold a competition where robots compete on the speed of gathering tomatoes.

We pursue the development of agricultural robots by making robots which deal with tomatoes, which might seem simple, but are delicate lives. This is also a new attempt to arise interest in the environment and robot technology.

It is difficult for robots at the current stage to defeat humans in gathering tomatoes. However, we endeavor to achieve the goal that technologies which are developed through the competitions are introduced to agriculture, and that agriculture robots are developed and around us.

Organizer

Committee for the tomato robot competition

Co-hosting

• Center for Socio-Robotic Synthesis, Kyushu Institute of Technology
• The University of Kitakyushu
• Nippon Bunri University
• Nishinippon Institute of Technology
• National Institute of Technology, Kitakyushu College
• Kitakyushu Foundation for the Advancement of Industry, Science and Technology
• Hibikinada Green Farm Co.,Ltd
• City of Kitakyushu
• Kitakyushu Chamber of Commerce and Industry
• Institute of Systems, Information Technologies and nanotechnologies

Assent

• Japan Chapter of the IEEE Society on Systems, Man, and Cybernetics

Support

• The Japan Society of Mechanical Engineers
• The Robotics Society of Japan
• The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers
• Kyushu Branch of the Japanese Society of Agricultural Machinery
• The MathWorks

Location

The gymnasium in Kitakyusyu Science and Research Park

Date

December 8-10, 2017
*open for everybody on 9 and 10

Schedule

September 30: the deadline for registrations (Senior Division)
October : the briefing meeting for participants in Junior Division
October 30: the deadline for registrations (Junior Division)
December 8: preparation, tour (only for applicants)
December 9: training course (Junior Division), the first round・presentation (Senior Division), party
December 10: the second round, the final round

Divisions

We invite teams for the following two divisions.

• Junior Division: high school students and below.
• Senior Division: technical college students, undergraduates, graduate students and others.

Tomatose

Kokumi Tomato Round

Junior Division

The robot competition using Mind Strom

• Participants make an autonomous robot which thinks and moves by itself.
• The robot move along the line, identify the color of the tomatoes, and carry them.
• The robot put the tomatoes into the shelves according to their colors.

Specifications for robots (Senior Division)

Basic Specifications

• Size of the robot: width 800[mm] × length 800[mm] (including the box to carry tomatoes)
• The robot has to have an emergency stop button on a place you can reach easily.

Recommended Specifications

• Weight: less than 50[kg] (including the box to carry tomatoes)
• Watt for each motor: less than 80[W]

The competition field (Senior Division)

The whole field

• Free-style area
• Tomato area
• Rail-style area
• The center distance of the rail is 600(±5)mm and the diameter is 50mm

• The tomatoes are put 800mm to 1200mm above the floor.
• A black plastic cardboard is put in the middle of the frame from which the tomatoes hang so that the robots identify the tomatoes easily.
• In the first competition, the floor of the free-style area was artificial turf.
  
• The floor of the free-style area in the second competition is made from six sheets of plywood (180cm × 90cm). Sheets of artificial turf are fixed on the plywood by tacker.

Scenes of the first tomato robot competition

The first stage (One real tomato)

In the first stage, the robot moves from the starting point to front of the tomatoes, and identifies and gathers a tomato.

The second stage (A bunch of real tomatoes)

In the second stage, the robot moves from the starting point to front of the tomatoes, and identifies and gathers a bunch of tomatoes.

The final stage (plants of tomatoes)

In the final stage, the robot moves from the starting point to front of the tomatoes, and identifies and gathers ripe tomatoes from bunches.

The competition contents and rules (Senior Division)

*There might be a change of the contents and the rules.

The contents of the competition

• The robot starts from the home position.
• The robot moves to front of the tomatoes.
• The robot identifies the tomatoes.
• The robot gathers the tomatoes.

The rules of the competition

• The robot must gather a tomato one by one.
• The competition time is 10 minutes for each team (including settings)
• If the robot stops during the competition,

you can finish the competition and the number of the tomatoes gathered is your score
or
you can move the robot back to the starting point and restart.
(in this case, the tomatoes gathered before the restart are not counted as your score)

Contact information

○For questions about the competition
Senior Division：Matsuo “matsuo★kct.ac.jp” (please replace ★ with @)
Junior Division：Takemura “takemura★nishitech.ac.jp” (please replace ★ with @)

○For other questions
Tomato robot Competition Committee[:]