平成28年4月14日以降、熊本県・大分県等で発生した地震の影響により、第1回は九州工業大学飯塚キャンパスにて、開催いたしました。
震災から立ち直りつつある大分県、日本文理大学関係者のご尽力により、第2回は、日本文理大学湯布院研修所で開催することを決定し、関係者一同、大変喜びを感じております。
春から夏を薫る季節となる湯布の森、素晴らしい湯布研修所の温泉と一望する由布岳とともに、人と活動・協働できるロボットを創造していただくためにも、是非、ご参加ください。
実行委員長 林 英治
「第1回森のドローン・ロボット競技会」の結果はこちら!
参加申し込みはこちらの参加登録フォームにて登録をお願いします.
(〆切:2017年4月21日⇒28日(金)に延長しました)参加登録は〆切ました。
競技会案内チラシのダウンロードはこちら!
日本は国土のおよそ7割を森林が占める森林大国です.そのうち4割が人工林です.森林の資源量,樹木の成長量や品質の調査などの森林の観測・管理の自動化技術の構築,ゆくゆくは林業の活性化を目指して,森林での無人航空機(ドローン)を用いた競技会を開催します.
最新のドローンは,非常に安定に飛行することができるようになりました.しかし,安定に飛行できるドローンでも,障害物の多い森林内を安全に飛行することは難しいです.人間が分け入ることが困難な森林でも,ドローンなら越えて行くことができ,その先の樹木の状態を観測できる可能性があります.縦横無人に森林内を飛行することができるようになり,樹木の生育状況を観測できるようになることで,広大な森林の観測・管理を自動化することを目指します.
森林内で立木に囲まれた多様な植生,多様な環境の中で実機開発のイメージを感じ,また,林業従事者(林家,森林組合)や森林近隣住民と和合し,語り合い,林業へのリバイスエンジニアリングと,先駆的技術躍進を遂げることを目標としています.森でエンジニアが集う最初の一歩です.自然とロボットが共生する社会を目指して,森のドローン・ロボット競技会へのたくさんの参加を期待しています.
九州工業大学社会ロボット具現化センター
森のドローン・ロボット競技会実行委員会
(順不同)
競技会: 2017年5月20日~21日
森林トライアル: 2017年5月21日
競技会前日(5月19日)
競技主催者 会場準備
競技会1日目(5月20日)
08:30 – 11:00 受付および練習時間
11:00 – 11:30 開会式
11:30 – 11:45 参加者ミーティング
12:00 – 14:00 予選
14:30 – 16:30 本選
17:00 – 18:00 プレゼンテーション
18:00 – 20:00 交流会
競技会2日目(5月21日)
08:30 – 10:00 練習時間
10:00 – 11:30 決勝
12:00 – 12:30 表彰式・閉会式
※以下は森林トライアルの予定(挑戦希望チームのみ対象)となります。
13:30 – 森林トライアルに出発
14:00 – 15:00 森林トライアル
15:30 – トライアル会場出発
16:00 – 宿舎着・解散
順位 | チーム名 | 所属 | 競技点 | タイム(秒) |
---|---|---|---|---|
1 | NIT武村LAB | 西日本工業大学 | 120 | 12.04 |
2 | HAYASHILAB | 九州工業大学 | 120 | 21.53 |
3 | NIMBUS | 九州工業大学 | 120 | 35.63 |
4 | Team-S | 九州工業大学 | 0 | 0 |
順位 | チーム名 | 所属 | 競技点 | タイム(秒) |
---|---|---|---|---|
1 | JSK | 東京大学 | 120 | 31.81 |
2 | 大竹研究室 | 九州工業大学 | 10 | 2.91 |
順位 | チーム名 | 所属 | 競技点 | 計測加点 | 衝突減点 | 合計点 | タイム(分:秒) |
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | NIT武村LAB | 西日本工業大学 | 300 | 80 | 0 | 380 | 1:21 |
2 | NIMBUS | 九州工業大学 | 200 | 60 | 0 | 260 | 1:11 |
3 | HAYASHILAB | 九州工業大学 | 200 | 0 | 0 | 200 | 1:05 |
順位 | チーム名 | 所属 | 競技点 | 計測加点 | 衝突減点 | 合計点 | タイム(分:秒) |
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | JSK | 東京大学 | 250 | 100 | 0 | 350 | 1:42 |
2 | 大竹研究室 | 九州工業大学 | 20 | 0 | 0 | 20 | 0:22 |
順位 | チーム名 | 所属 | 競技点 | 計測加点 | 衝突減点 | 合計点 | タイム(分:秒) |
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | NIT武村LAB | 西日本工業大学 | 880 | 260 | 0 | 1140 | 5:46 |
2 | HAYASHILAB | 九州工業大学 | 530 | 320 | -100 | 750 | 5:10 |
3 | NIMBUS | 九州工業大学 | 580 | 60 | 0 | 640 | 4:06 |
順位 | チーム名 | 所属 | 競技点 | 計測加点 | 衝突減点 | 合計点 | タイム(分:秒) |
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | JSK | 東京大学 | 660 | 1000 | 0 | 1660 | 4:39 |
2 | 大竹研究室 | 九州工業大学 | 120 | 0 | 0 | 120 | 0:20 |
半自律型クラス優勝 NIT武村LAB
半自律型クラス準優勝 HAYASHILAB
自律型クラス優勝 JSK
半自律型クラス HAYASHILAB
半自律型クラス HAYASHILAB 垂直上昇
自律型クラス JSK
参加申し込みはこちらの参加登録フォームにて登録をお願いします.
参加申し込み期限:2017年4月21日(金)2017年4月28日(金)まで延長しました。 参加登録は締め切りました。
交流会を開催予定(5月20日)です.※当日参加可能です.
交流会参加費:3,000円(予定)
競技会を見学いただくことは可能です.ただし,競技会場は木に囲まれており,それほど広いスペースではありませんので会場のすぐ近くへの入場を制限する可能性があります.その場合は,控室に映像を映すなどで競技の様子をご覧いただけるように準備します.
また,見学の方も,安全の為に安全メガネやヘルメットを着用することをおすすめいたします.安全メガネやヘルメットはご自身でご準備ください.
宿泊については,近隣に湯布院の温泉宿も多数ありますのでご利用ください.
参加クラス | 番号 | チーム名 | 所属 | ロボット名 |
---|---|---|---|---|
半自律 | 1 | HAYASHILAB | 九州工業大学 林研究室 | HAYASHIDRONE |
2 | NIT武村LAB | 西日本工業大学 武村研究室 | phantom3 advanced | |
3 | Nimbus | 九州工業大学 石井研究室 | NimbusⅡ | |
4 | Team-S | 九州工業大学 | SKTD | |
参加クラス | 番号 | チーム名 | 所属 | ロボット名 |
自律 | 5 | JSK | 東京大学 | MBZIRC |
6 | 大竹研究室 | 九州工業大学 | BinDrone | |
7 | Nimbus | 九州工業大学 石井研究室 | NimbusⅡ |
競技会:日本文理大学湯布院研修所敷地内 (JR由布院駅からタクシーで約10分)
森林トライアル:マルマタ林業株式会社管理区(由布市湯布院町)
日本文理大学湯布院研修所から車で約30分
以下の図は競技会会場の樹木位置のデータです.側道の右側が低い針葉樹,左側が森林です.
予選と本選は図中の20番の立木を利用し,
決勝では25, 20, 15, 100, 52, 17, 12, 21, 19, 16の立木を使用します.
また,29, 22, 18, 11の立木にネットを張り,それ以上には奥に行けないようにします.
公開している3Dデータとビューアーソフトを使うと会場内の距離を確認することができます.
競技会会場の3Dデータ(約1GB)
森林トライアル場所の3Dデータ(約700MB)
データを閲覧する際にはハイスペックのコンピュータをお使いください.
実地試験の様子を公開します.大会では,マーカを施した木は変更しませんが,決勝競技で得点が入る木は,より遠くのものも入るようにフィールドを拡大する予定です.
林業におけるドローン・ロボットの活用は,立木の太さ,高さ,森林状況センシングがあります.このような活用を考えた場合,ドローンに望まれる性能は,立木,枝を避け,安定した上昇・下降,静止は必須であり,そして,人とともに森林に入ったとき,人の代わりに数メートル先を見回れることも重要となります.そのため,本コンテストでは,将来必要となる技術,今ある技術を試すことを想定して,競技内容を設定しています.
本コンテストでは,以下の自律型クラスと半自律型クラスの2つのクラスを設け,それぞれのクラスごとに予選,本選,決勝を行い,それぞれのクラスごとに順位を決めます.なお,本選,決勝に進出できるチーム数は,全体の参加チーム数や競技スケジュール
(時間が遅くなると周囲が暗くなり,競技が実施できない)との兼ね合いで,大会当日に決めます.
ドローンは電源と制御装置,周囲の環境計測装置を内蔵した自律型とする.ただし,緊急時には直ちに手動操縦に切り替えることができるような機体構成にすること.
ドローンは電源と制御装置,周囲の環境計測装置を内蔵し,飛行操作は手動で行う.環境計測は搭載の装置・センサで行うが、計測データの処理はドローンに搭載したコンピュータか外部に設置したコンピュータで行う.
市販のドローンを利用し,手動操縦で飛行させる場合は半自律型クラスとなる.
スタート地点から離陸・飛行し,およそ7m離れた指定された立木まで接近し,ゴールゾーンに戻る.
ドローンの動作によって得点を付け,順位を決める.
立木への接近とは機体の一部が立木のおよそ半径1m以内に入ることを指す.立木の1m以内に入っているかどうかは競技判定員が確認し,入った場合は声および旗で知らせる.接近を確認するために,立木の周囲におよそ半径1mの円の目印を置く.
得点は以下の動作を行った際に加点する.
スタート地点から,およそ7m離れた指定された立木を周回して,ゴールゾーンまで戻る.
ドローンの動作によって得点を付け,順位を決める.
周回の際に立木の直径(mm)を計測したチームには加点する.計測方法は,樹木を傷つけなければ,どのような方法でも構わない.
試技の後に計測したデータを競技運営本部に提出し,データの説明をすること.未提出の場合は加点しない.
得点は以下の動作を行った際に加点する.
スタート地点から,複数の立木を周回して,ゴールゾーンまで戻る.
ドローンの動作によって得点を付け,順位を決める.森林内の多くの木々を周回するほど高得点となる.
また,周回の際に立木の直径(mm)を計測したチームにはさらに加点する.
試技の後に計測したデータを競技運営本部に提出し,データの説明をすること.未提出の場合は加点しない.
得点は以下の動作を行った際に加点する.
赤緑青のマーカーはザムザマルチストレッチスムース布を使用する.
補助員は危険だと判断した場合には,声を発して注意を促すことができる.ただし,補助員は指示者ではないので,補助員が半自律型クラスの操縦者に指示を出してはいけない.
「あぶない!!」,「ぶつかる!!」などの注意を促すことはできる.
「もうちょっと右!」,「少し上!」などの指示をしてはいけない.
(林業では,人間が入れないところ,直接は見えないところをドローンで観測したい.実環境では補助員が見れるようなところは人間が行って見ればよい)
※受付の際に,安全に飛行できる機体かを確認するために,飛行テストを実施していただきます.
※飛行テストでは,機体の1.5倍の広さの中で30秒間安定してホバリングできるかをチェックします.
自律型クラス,半自律型クラスともに,プロポなどを使って手動操縦で安定してホバリングさせていただきます.
このテストに合格しなかった機体は,木や人を傷つける可能性が高いので,競技への参加を取りやめていただく可能性があります.
高専生・大学生・大学院生・一般の2名以上のチーム.(緊急時の操縦者1名,補助員1名以上)
使用するドローンは自作でも市販品を改良したものでも構いません.ただし,以下の条件を満たすこと.
自律型クラスでは,環境計測センサとデータの処理はドローンに搭載したコンピュータで行うこと.
半自律型クラスでは、計測データの処理はドローンに搭載したコンピュータか外部に設置したコンピュータで行うこと.
自律型クラスと半自律型クラスの両方とも,計測データの処理はドローンに搭載したコンピュータか外部に設置したコンピュータで行うこと.
いづれのクラスも,計測データは試技後に競技運営本部に提出できる構成となっていること.
○競技内容に関するお問い合わせ:
担当:森のドローン・ロボット競技会実行委員会
forest.drone.challenge[at]gmail.com ([at]を@に変更してください)
○その他のお問い合わせ:
[:]